Chương trình delay trong lập trình robot nói riêng và lập trình nhúng nói chung là rất quan trọng, delay là chương trình để tạo ra khoảng thời gian trể, có nhiều cách để tạo ra một hàm delay, thường thì người ta dùng vòng lặp hoặc dùng bộ định thời. ở đây mình giới thiệu một hàm delay bằng cách sử dụng vòng lặp vì các bộ định thời của vi điều khiển đã được sử dụng trên các ngắt rồi. hehe
Chương trình như sau:
void delay_ms(unsigned int x){
unsigned int TGIAN_TRE1;
while(x!=0)
{
TGIAN_TRE1=121;
while(TGIAN_TRE1!=0)
{
TGIAN_TRE1=TGIAN_TRE1-1;
}
x=x-1;
}
}
Để tạo ra chương trình delay này ta phải biết khoảng thời gian thực hiện một lệnh trong chương trình tốn bao nhiêu thời gian, chương trình trể là chương trình thực hiện các lệnh và không có tác dụng điều khiển robot như các lệnh lặp for, while .v.v. Chẳng hạn lệnh TGIAN_TRE1=TGIAN_TRE1-1; chỉ tốn 1 hay 2 micro giây gì đó(lâu rồi quên nhưng chỉ cần tính ngược lại là được vì chương trình mình đã thử và chạy khá chính xác), thời gian của chương trình trể bằng tổng thời gian thực hiện các lệnh có trong chương trình.
Với chương trình này ta sử dụng như sau:
Muốn trể 1 mili giây ta gọi hàm: delay_ms(1);
Muốn trể 100 mili giây ta gọi hàm: delay_ms(100);
Muốn trể 1 giây ta gọi hàm: delay_ms(1000);
Ta có một thao tác như sau:
Void main(void)
{
keo_len();
for(int i=0;i<10;i++) // lặp 10 lần
delay_ms(1000); // trể 1 giây
keo_xuong();
delay_ms(1000); // trể 1 giây
keo_xuong();
}
Như vậy chương trình trên thực hiện thao tác kéo lên sau đó trể 10 giây rồi kéo xuống.
Đăng nhận xét