Chương trình cho robocon là một chương trình được viết để điều khiển robot thực hiện một số chức năng nhất định tùy theo chiến thuật thi đấu của đội thông qua việc lập trình cho các thiết bị linh kiện tích hợp trên mạch điện tử. Trung tâm của mạch điện tử điều khiển robot là một vi điều khiển có chức năng điều khiển các module khác của mạch như module cảm biến , module hiển thị, module công suất với các cơ cấu chấp hành, module điều chỉnh với các công tắc hành trình và nút nhấn cùng các module khác.
Nhìn vào hình vẻ trên ta có thể thấy việc thực thi của một chương trình robot đó là:
Module vi điều khiển sẻ nhận thông tin từ các module có chức năng làm đầu vào là module điều chỉnh và module cảm biến sau đó thực hiện xử lý thông tin và đáp ứng ra các module có chức năng làm đầu ra như module hiển thị và module chấp hành.
Có thể nói robot cũng như một máy tính vậy. Có thể so sánh các module đầu vào của robot như là các thiết bị input của một máy tính như bàn phím chuột hay máy fax, các module đầu ra của robot như là màn hình hay máy in, và khối vi điều khiển của mạch điều khiển như là khối xử lý trung tâm CPU của máy tính vậy. Và tất nhiên là lập trình cho robot cũng bao gồm các công việc mà bất kỳ một chương trình lập trình nào cũng phải có là : input -> processing -> output. Sau này đi vào các thuật toán cơ bản các bạn sẻ hiểu rỏ hơn về các module input hay output của robot.
Nhưng bây giờ là một ví dụ cụ thể: Theo yêu cầu của luật thi năm nay, các robot tự động phải mang quà tới đặt vào các kim tự tháp, để làm được công việc đó thì mỗi robot được lập trình dò đường để ghi điểm phải có một số thao tác nhất định như:
- Khởi động bằng một nút nhấn (liên quan tới thuật toán chọn chương trình) tức là chọn đầu vào cho robot xử lý.
- Dò đường tới gần kim tự tháp để ghi điểm (liên quan đến thuật toán dò đường)
- Điều khiển cơ cấu chấp hành đặt cấu kiện xuống kim tự tháp để ghi điểm (liên quan đến thuật toán điều khiển động cơ)
Trước khi đi vào các giải thuật thì các bạn nên nắm vững cách lập trình cho các thiết bị hay linh kiện có chức năng input, output hay là chức năng điều khiển.
Input: Nút nhấn, công tắc hành trình, cảm biến dò đường, encoder.
Về cảm biến dò đường các bạn có thể tham khảo trên các tài liệu đã post trên diển đàn, các tài liệu đã chỉ dẫn rất rỏ ràng.
Output: Led 7 đoạn, động cơ
Cách lập trình cho mỗi thiết bị này đã được trình bày rỏ trong mỗi thuật toán ở trên.
Đăng nhận xét