[HỌC LÀM ROBOT DÒ ĐƯỜNG] - Buổi 9 Mắc Mạch Điện Cơ Bản Cho Động Cơ
CHÚC CÁC BẠN LÀM TỐT VÀ THÀNH CÔNG!
2017
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 8: Chương Trình Lưu Trữ Dữ Liệu Ngõ Vào Bằng Bộ Nhớ EEPROM
Chào bạn. Chúng ta lại tiếp tục đến với thứ 8. Lần này tác giả Xuân Kiên sẽ hướng dẫn chúng ta lập trình Chương trinh lưu trữ dữ liệu ngõ vào bằng bộ nhớ EEPROM. Bài này rất quan trọng. Ứng dụng rất lớn. Bạn chú ý theo dõi nhé. Bạn nên xem lại các bài trước để hiểu hơn nhé.
[alert title="BÀI TRƯỚC" icon="info-circle"]
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 7: Điều Khiển Động Cơ DC (PWM)
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 6: Chương Trình Đọc Và Hiển Thị Nhiệt Độ Lên LCD
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 5: Giao Tiếp Máy Tính Và Vi Điều Khiển
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 4: Hiện Thị Chuỗi Ký Tự Lên LCD 16x2
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 3: Điều Khiển Led Sáng Đuổi
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 2: Điều Khiển Led Sáng Dần Bằng Nhiều Cách
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 1: Bật Tắt Led Cơ Bản
[/alert]Mời bạn xem tiếp bài 8 của tác giả Xuân Kiên.
Có rất nhiều bản vễ PROTEUS chúng tôi đã vẽ sẵn dành cho bạn. Bạn có thể tải về để sử dụ
Hãy Like và Share vì nó miễn phí.
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 7: Điều Khiển Động Cơ DC (PWM)
Chào bạn. Chúng ta lại tiếp tục đến với thứ 7. Lần này tác giả Xuân Kiên sẽ hướng dẫn chúng ta Điều khiển động cơ DC (PWM). Bài này rất quan trọng. Ứng dụng rất lớn. Bạn chú ý theo dõi nhé. Bạn nên xem lại các bài trước để hiểu hơn nhé.
[alert title="BÀI TRƯỚC" icon="info-circle"]
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 6: Chương Trình Đọc Và Hiển Thị Nhiệt Độ Lên LCD
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 4: Hiện Thị Chuỗi Ký Tự Lên LCD 16x2
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 3: Điều Khiển Led Sáng Đuổi
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 2: Điều Khiển Led Sáng Dần Bằng Nhiều Cách
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 1: Bật Tắt Led Cơ Bản
[/alert]Mời bạn xem tiếp bài 7 của tác giả Xuân Kiên.
Có rất nhiều bản vễ PROTEUS chúng tôi đã vẽ sẵn dành cho bạn. Bạn có thể tải về để sử dụ
Hãy Like và Share vì nó miễn phí.
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 6: Chương Trình Đọc Và Hiển Thị Nhiệt Độ Lên LCD
Chào bạn. Chúng ta lại tiếp tục đến với thứ 6. Lần này tác giả Xuân Kiên sẽ hướng dẫn chúng ta Chương Trình Đọc Và Hiển Thị Nhiệt Độ Lên LCD. Bài này rất quan trọng. Ứng dụng rất lớn. Bạn chú ý theo dõi nhé. Bạn nên xem lại các bài trước để hiểu hơn nhé.
[alert title="BÀI TRƯỚC" icon="info-circle"]
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 5: Giao Tiếp Máy Tính Và Vi Điều Khiển
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 4: Hiện Thị Chuỗi Ký Tự Lên LCD 16x2
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 3: Điều Khiển Led Sáng Đuổi
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 2: Điều Khiển Led Sáng Dần Bằng Nhiều Cách
[LẬP TRÌNH 16F877A-CCS] Bài 1: Bật Tắt Led Cơ Bản
[/alert]Mời bạn xem tiếp bài 6 của tác giả Xuân Kiên.
Có rất nhiều bản vễ PROTEUS chúng tôi đã vẽ sẵn dành cho bạn. Bạn có thể tải về để sử dụ
Hãy Like và Share vì nó miễn phí.
Ký hiệu & hình dạng của Transistor
1. Ký hiệu & hình dáng Transistor .
.jpg)
Transistor công xuất nhỏ & Transistor công xuất lớn
2. Ký hiệu ( trên thân Transistor )
* Hiện nay trên thị trường có nhiều loại Transistor của nhiều nước sản xuất nhưng thông dụng nhất là các transistor của Nhật bản, Mỹ và Trung quốc.
.jpg)
Transistor công xuất nhỏ.
Với loại Transistor công xuất lớn (như hình dưới ) thì hầu hết đều có chung thứ tự chân là : Bên trái là cực B, ở giữa là cực C và bên phải là cực E.
Ký hiệu của Transistor
.jpg){kind=spacer}
Transistor công xuất nhỏ & Transistor công xuất lớn
2. Ký hiệu ( trên thân Transistor )
* Hiện nay trên thị trường có nhiều loại Transistor của nhiều nước sản xuất nhưng thông dụng nhất là các transistor của Nhật bản, Mỹ và Trung quốc.
- Transistor Nhật bản : thường ký hiệu là A..., B..., C..., D... Ví dụ A564, B733, C828, D1555 trong đó các Transistor ký hiệu là A và B là Transistor thuận PNP còn ký hiệu là C và D là Transistor ngược NPN. các Transistor A và C thường có công xuất nhỏ và tần số làm việc cao còn các Transistor B và D thường có công xuất lớn và tần số làm việc thấp hơn.
- Transistor do Mỹ sản xuất. thường ký hiệu là 2N... ví dụ 2N3055, 2N4073 vv...
- Transistor do Trung quốc sản xuất : Bắt đầu bằng số 3, tiếp theo là hai chũ cái. Chữ cái thức nhất cho biết loại bóng : Chữ A và B là bóng thuận , chữ C và D là bòng ngược, chữ thứ hai cho biết đặc điểm : X và P là bòng âm tần, A và G là bóng cao tần. Các chữ số ở sau chỉ thứ tự sản phẩm. Thí dụ : 3CP25 , 3AP20 vv..
3. Cách xác định chân E, B, C của Transistor.
- Với các loại Transistor công xuất nhỏ thì thứ tự chân C và B tuỳ theo bóng của nước nào sả xuất , nhựng chân E luôn ở bên trái nếu ta để Transistor như hình dưới
- Nếu là Transistor do Nhật sản xuất : thí dụ Transistor C828, A564 thì chân C ở giữa , chân B ở bên phải.
- Nếu là Transistor Trung quốc sản xuất thì chân B ở giữa , chân C ở bên phải.
- Tuy nhiên một số Transistor được sản xuất nhái thì không theo thứ tự này => để biết chính xác ta dùng phương pháp đo bằng đồng hồ vạn năng.
Transistor công xuất nhỏ.
Với loại Transistor công xuất lớn (như hình dưới ) thì hầu hết đều có chung thứ tự chân là : Bên trái là cực B, ở giữa là cực C và bên phải là cực E.
Transistor công xuất lớn thường có thứ tự chân như trên.
* Đo xác định chân B và C
- Với Transistor công xuất nhỏ thì thông thường chân E ở bên trái như vậy ta chỉ xác định chân B và suy ra chân C là chân còn lại.
- Để đồng hồ thang x1Ω , đặt cố định một que đo vào từng chân , que kia chuyển sang hai chân còn lại, nếu kim lên = nhau thì chân có que đặt cố định là chân B, nếu que đồng hồ cố định là que đen thì là Transistor ngược, là que đỏ thì là Transistor thuận..Blog Điện Tử | Tin Học - Chia sẻ kiến thức - Kết nối đam mê điện tử
Mạch Điều khiển Từ Xa Dùng Led Phat IR Chạy Ổn Định
ORG 0000H ;Điểm nhập của chương trình chính
LJMP MAIN
ORG 0003H ;Điểm nhập của I0ISR
LJMP I0ISR
ORG 000BH ;Điểm nhập của T0ISR
LJMP T0ISR
ORG 0030H
MAIN: MOV TMOD,#9 ;Chương trình chính
MOV IP,#2 ;ưu tiên ngắt cho bộ định thời 0
MOV B,#0
MOV R0,#0 ;Chứa vị trí bit dịch trong A
MOV R1,#20H ;Chứa địa chỉ của 1 byte trong ;RAM từ20h đến 23h, 4 byte này
;chứa nội dung từ m• thu được và ;được ghi vào bằng cách định địa ;chỉ gián tiếp qua R1
MOV DPTR,#012CH ;Địa chỉ đầu bảng dữ liệu
MOV P0,#0 ;Tắt mọi thiết bị nối vào máy
MOV P1,#0
MOV P2,#0
SETB IT0 ;Kích khởi cạnh
MOV IE,#83H ;Cho phép các ngắt
SJMP $ ;Chờ ngắt
I0ISR: CLR TR0 ;Dừng bộ định thời
JB B.0,INT2 ;B.0=1 : đ• nhận sườn xung đầu
;tiên
SETB B.0
SJMP EXIT
INT2: MOV R7,TH0 ;Đọc byte cao của bộ định thời
JB B.1,KTBIT ;B.1=1 : đ• nhận bit khởi động
CJNE R7,#0E6H,N1
SJMP HALT
N1: JNC HALT
CJNE R7,#0E3H,N2
SJMP HALT
N2: JC HALT
SETB B.1
SJMP EXIT
KTBIT: CJNE R7,#0FCH,N3 ;Kiểm tra độ rộng xung
SJMP HALT
N3: JNC HALT
CJNE R7,#0F9H,N4
SJMP HALT
N4: JNC GAN1
CJNE R7,#0F8H,N5
SJMP HALT
N5: JNC HALT
CJNE R7,#0F5H,N6
SJMP HALT
N6: JNC GAN0
SJMP HALT
GAN0: CLR C ;Bit nhận giá trị ‘0’
SJMP N7
GAN1: SETB C ;Bit nhận giá trị ‘1’
N7: RLC A
CJNE R0,#7,N8
MOV @R1,A
MOV R0,#0
INC R1
SJMP EXIT
N8: INC R0
EXIT: MOV TH0,#0E4H ;Đặt lại các giá trịsau khi thu 1 bit
MOV TL0,#0A7H
SETB TR0
RETI
HALT: MOV R0,#0 ;Thiết lập lại các giá trị ban đầu
;nếu bit thu được sai
MOV R1,#20H
MOV B,#0
RETI
T0ISR: CLR TR0 ;Dừng bộ định thời
CJNE R0,#0,THOAT
CJNE R1,#24H,THOAT
MOV A,20H
CJNE A,#0CH,THOAT ;Kiểm tra m• Sanyo
MOV A,22H
RR A
RR A
RR A ;Tách lấy 5 bit mang tin
MOVC A,@A+DPTR ;Chiếu vào bộ m•
MOV B,#8 ;Xử lý để xuất tín hiệu ra cổng
DIV AB
MOV R0,A
MOV A,#1
MOV R1,B
N9: CJNE R1,#0,N10
SJMP N11
N10: DEC R1
RL A
SJMP N9
N11: CJNE R0,#0,N12
XRL P0,A
SJMP THOAT1
N12: CJNE R0,#1,N13
XRL P1,A
SJMP THOAT1
N13: CJNE R0,#2,THOAT
XRL P2,A
THOAT1: MOV R3,#0FAH
D1: MOV R2,#78H
CPL P0.0
DJNZ R2,$
MOV R2,#78H
CPL P0.0
DJNZ R2,$
MOV R2,#78H
CPL P0.0
DJNZ R2,$
DJNZ R3,D1
THOAT: MOV B,#0
MOV R0,#0
MOV R1,#20H
RETI
ORG 012CH
TABLE: DB 15 ;Bảng m• tham chiếu
DB 1
DB 0
DB 9
DB 0
DB 5
DB 0
DB 20
DB 17
DB 3
DB 19
DB 11
DB 0
DB 7
DB 0
DB 22
DB 16
DB 2
DB 18
DB 10
DB 13
DB 6
DB 0
DB 23
DB 0
DB 4
DB 14
DB 12
DB 0
DB 8
DB 21
DB 0
[/alert]Mạch Khuếch đại Darlington Chạy Ổn Định
Với ghép nối Darlington ở hình dưới, cực E của transistor 1 được nối vào cực B của Transistor 2. Lợi ích của việc ghép nối này là gia tăng hệ số khuyếch đại của mạch.
Với mạch khuyếch đại 1 transistor bên dưới, khi contact được nhấn, áp (9v) sẽ đến cực B của transistor. Tuy nhiên, do dòng ở cực B bé, nên trạng thái của đèn là không xác định (lập lòe).
Với ghép nối Darlington, dòng ở cực B được khuyếch đại thông qua transistor 1 nên trạng thái đèn đầu ra là xác định.
Mạch bên dưới sử dụng transistor ghép darlington để điều khiển nhiệt độ két nước làm mát ở ôtô
Nếu không sử dụng transistor ghép darlington như hình bên dưới, quạt sẽ không quay.
Mạch Điện Biến đổi 12V lên 220V Chạy Được
Click để phóng to hình
R1=10Mohms C4=10uF 16V IC2=4013
R2=100ohms C5=47uF 16V IC3=4047
R3=1.2Kohms C6=470nF 400V CR1=3.2768 MHZ crystal
R4=560Kohms D1=5V6 0.4W T1=220Vac/2X10V 2X2.2A *see text
R5-6=2.2Kohms D2-3=47V 1W F1=5A Fuse
R7-8=56 ohms 5W Q1-2=BS170 F2=0.25A Fuse
CX=22pF trimmed capacitor Q3-4=BD139 L1=1H smoothing choke
C1-2=22pF ceramic Q5-6=BD249
C3=8.2nF 100V MKT IC1=4060
[/alert]
Để nâng được điện áp lên 220V người ta dùng nguồn đẩy kéo để có hiệu suất tối ưu. Mạch gồm bộ dao động thạch anh chuẩn cung cấp cho bộ chia tần số 4017, bộ này chi tần số của dao động thạch anh ra làm 10 lần. Đầu ra tần số cao của 4017 được đưa tới FF-RS IC2 có tác dụng tạo ra xung băm tần số cao có hài cơ bản là 50Hz. Xung băm này được đưa tới IC3. Nhiệm vụ của IC3 là tạo ra 2 xung ngược pha nhau 180 độ. Xung này là xung kích được đưa tới hai FET Q1 và Q2. Đóng mở liên tục hai FET này tạo ra dòng điện cảm ứng trên biến áp nên sinh ra đầu ra thứ cấp của biến áp có điện áp xoay chiều cao hơn rất nhiều so với đầu vào.
Ngoài ra mạch còn có chức năng bảo vệ về dòng điện, đầu ra sau biến áp là điện áp 220VAC đây là điện áp không sin tức là xung vuông. Nên chỉ chạy được tải thuần trở.
Một số sơ đồ nguyên lý:
Mạch chuyển đổi tử 12V lên 28 DC dùng LM2585
Nguyên lý nâng áp của mạch này là sử dụng nguyên lý của mạch nguồn Boot trong đó cuộn cảm và mạch đóng cắt đóng vai trò quan trọng. Mạch đóng cắt dùng để đóng cắt dòng điện tạo ra dòng điện biến thiên trong cuộn cảm. Trong Lm2585 đã được tích hợp sẵn bộ dao động và mạch công suất.Do đó theo nguyên lý của nguồn Boot chúng ta chỉ cần lắp thêm cuộn cảm (Như hình trên) . Điện áp và công suất đầu ra phụ thuộc vào giá trị của cuộn cảm.
Ngoài ra mạch có chức năng ổn định điện áp đầu ra với chân phản hồi 2 từ LM2585. Điện áp đầu ra luôn đựoc giữa cố định là 28VDC. Do LM2585 có công suất nhỏ nên chúng ta chỉ ứng dụng với nhưng bài toán yêu cầu điều khiển, ứng dụng nhỏ, hay chạy tải nhỏ.
Tuyển Tập 1000 Mạch Điện Tử Ứng Dụng Cực Hay
phần mền tích hợp rất nhiều mạch điện tử ứng dụng, những mạch điện tử rất đơn giản và được ứng dụng rất nhiều trong cuộc sống. Nó có dung lượng khá là nhỏ gọn và giao diện dễ nhìn, dễ xem. Giao diện của phần mềm :
Phần mền này tích hợp rất nhiều mạch điện tử ứng đủ các lĩnh vực khác nhau. Trong phần mềm được chia thành các lĩnh vực sau :
+ Mạch âm thanh : Các mạch tạo âm thanh, khuyếch đại công suất âm thanh, trộn âm thanh, streeo âm thanh...
+ Mạch ứng dụng dân dụng : Các mạch ứng dụng trong thực tế như cảnh báo, trang trí, chống chộm...
+ Mạch hiện thị : Mạch hiện thị dùng LED như hiện thị âm lượng âm thanh, cảnh báo, thông số...
+ Mạch điện tử ứng dụng : Như các mạch tạo xung,mạch khuếch đại số, mạch chia, mạch lọc...
+ Mạch đo và cảm biến : Mạch đo điện áp, dòng điện, áp suất, cảm biến ánh sáng, âm lượng...
+ Mạch âm thanh : Các mạch tạo âm thanh, khuyếch đại công suất âm thanh, trộn âm thanh, streeo âm thanh...
+ Mạch ứng dụng dân dụng : Các mạch ứng dụng trong thực tế như cảnh báo, trang trí, chống chộm...
+ Mạch hiện thị : Mạch hiện thị dùng LED như hiện thị âm lượng âm thanh, cảnh báo, thông số...
+ Mạch điện tử ứng dụng : Như các mạch tạo xung,mạch khuếch đại số, mạch chia, mạch lọc...
+ Mạch đo và cảm biến : Mạch đo điện áp, dòng điện, áp suất, cảm biến ánh sáng, âm lượng...
+ Mạch nguồn : Các mạch tạo nguồn điều khiển, công suất, nguồn nạp pin
+ Mạch RF : Mạch tạo thu phát dùng FM, AM...
+ Mạch phát tín hiệu : Phát tín hiệu sin, xung xung, tam giác...+ Mạch ứng dụng theo tên : Tập hợp một số mạch ứng dụng theo chữ cái A,B,C...
+ Mạch RF : Mạch tạo thu phát dùng FM, AM...
+ Mạch phát tín hiệu : Phát tín hiệu sin, xung xung, tam giác...+ Mạch ứng dụng theo tên : Tập hợp một số mạch ứng dụng theo chữ cái A,B,C...
1) Hướng dẫn sử dụng phần mềm
Phần mềm có giao diện rất dễ sử dụng, được phân loại ra từng mục và từng ứng dụng khác nhau.
+ Đầu tiên các bạn tải phần mềm tích hợp 1000 mạch điện ứng dụng tại đây :
+ Các bạn giải nén ra rồi kích chọn file ENCYC.EXE. Phầm mềm ứng dụng được mở ra
Các bạn chọn phần mạch mà bạn muốn tìm hiểu trong đó được chia thành 9 mục khác nhau. Trong phần mục đã chọn thì bên trong có rất nhiều mạch thuộc lĩnh vực đó. Ở mục này các bạn chọn lấy 1 mạch trong đó.
Khi các bạn kích nó ra thì nó chỉ có hướng dẫn sử dụng của mạch đó chưa có mạch nguyên lý. Để xem được mạch nguyên lý các bạn hãy kích vào View khi đó mạch sẽ được hiện thị lên như sau :
Đó là mạch nguyên lý của mục bạn chọn. Các bạn có thể zoom lên tùy ý.Mạch được vẽ khá rõ ràng và chi tiết.
Ngoài ra phần mềm còn có chức năg trang trí cho mạch nguyên lý thêm sinh động, trực quan, dễ nhìn. Như màu đường dây, màu linh kiện, màu linh kiện, màu nền...
Từ phần hiện thị của mạch nguyên lý chúng ta chọn Setup/Colors. Hiện thị lên các thông số cho các bạn chọn. Hay chọn template có sẵn và chỉnh sửa template đó tùy ý mình. Sao cho nhìn mạch nguyên lý trực quan, dễ nhìn. Các thông số template chỉnh sửa màu được như Screen, text, Gird, Part...
2) Kết luận+ Đây là một ứng dụng rất hay về các mạch điện tử ứng dụng trong đời sống, được sử dụng trong các mạch điện tử thông dụng. Các bạn tham khảo những mạch này, đọc hiểu nguyên lý và có thể lấy nó cho bản thiết kế của mình. Tuy nó không hẳn cả một thiết kế nhưng nó đóng góp phần trong thiết kế của mình.+ Trên là mình chỉ hướng dẫn qua cách sử dụng của phần mềm. Còn những cái khác các bạn có thể tự khám phá nó. Nó rất hay đó.[Lập Trình Điều Khiển Robot] Bài 9: Thuật toán chọn chương trình
THUẬT TOÁN CHỌN CHƯƠNG TRÌNH.
Cách lập trình cho công tắc hành trình và nút nhấn.
Để hiểu cách lập trình cho nút nhấn và công tắc hành trình ta có thể lấy một ví dụ nhỏ thế này:
Ta muốn robot chạy thẳng tới một bức tường và dừng tại đó khi chạm vào bức tường, ta phải biết khi nào thì robot chạm phải tường để dừng lại, để làm được điều đó ta có thể đo quảng đường từ robot đến tường và cho robot chạy trong quảng đường đó, nhưng cách làm này khá vất vả, cách đơn giản hơn là ta dùng một công tắc hành trình ở trạng thái thường hở lắp vào , khi robot chạy chạm vào tường công tắc hành trình bị tác động sẻ chuyển về trạng thái đóng, Vi điều khiển trung tâm sẽ liên tục kiểm tra trạng thái của công tắc hành trình nếu thấy sự thay đổi vi điều khiển sẻ xữ lý robot dừng lại bằng cách dừng động cơ. Một nút nhấn hay công tắc hành trình có hai trạng thái đóng mở và tương ứng là hai giá trị 0 hoặc 1. Vi điều khiển chỉ cần so sánh nút nhấn với hai giá trị 0 hoặc 1 là có thể kiểm tra được trạng thái đóng mở của nút nhấn và công tắc hành trình.
Ta muốn robot chạy thẳng tới một bức tường và dừng tại đó khi chạm vào bức tường, ta phải biết khi nào thì robot chạm phải tường để dừng lại, để làm được điều đó ta có thể đo quảng đường từ robot đến tường và cho robot chạy trong quảng đường đó, nhưng cách làm này khá vất vả, cách đơn giản hơn là ta dùng một công tắc hành trình ở trạng thái thường hở lắp vào , khi robot chạy chạm vào tường công tắc hành trình bị tác động sẻ chuyển về trạng thái đóng, Vi điều khiển trung tâm sẽ liên tục kiểm tra trạng thái của công tắc hành trình nếu thấy sự thay đổi vi điều khiển sẻ xữ lý robot dừng lại bằng cách dừng động cơ. Một nút nhấn hay công tắc hành trình có hai trạng thái đóng mở và tương ứng là hai giá trị 0 hoặc 1. Vi điều khiển chỉ cần so sánh nút nhấn với hai giá trị 0 hoặc 1 là có thể kiểm tra được trạng thái đóng mở của nút nhấn và công tắc hành trình.
Lưu đồ thuật toán thể hiện ở hình dưới:
- đây là lưu đồ kết hợp giửa việc nhấn phím chọn chương trình và việc điều khiển các cơ cấu robot trước khi chạy.
- Ta thấy robot chỉ thực hiện chương trình khi nút start được nhấn
- Nếu các nút từ 0 đến 9 được nhấn thì hiển thị các số từ 0 đến 9
- Nếu nút nhấn thao tác được nhấn thì kiểm tra số đang hiển thị để thực hiện thao tác với các cơ cấu tương ứng.
- Nếu không có nút nào được nhấn thì tắt toàn bộ động cơ.
- Sau khi nhấn nút start thuật toán chọn chương trình kết thúc vì robot đã hoạt động một cách tự động với chương trình đã lập trình trước tương ứng với nút nhấn đã chọn.
Chương trình:
[alert title="CODE MẪU" icon="info-circle"]
void chon_chuong_trinh(void)
{
while(start==1) // trong khi chưa nhấn start
{
if(NUT0==0) // nếu nhấn nút 0
MODE=0;
else if(NUT1==0) // nếu nhấn nút 1
MODE=1;
else if(NUT2==0) // nếu nhấn nút 2
MODE=2;
else if(NUT3==0) // nếu nhấn nút 3
MODE=3;
else if(NUT4==0) // nếu nhấn nút 4
MODE=4;
else if(NUT5==0) // nếu nhấn nút 5
MODE=5;
else if(NUT6==0) // nếu nhấn nút 6
MODE=6;
else if(NUT7==0) // nếu nhấn nút 7
MODE=7;
else if(NUT8==0) // nếu nhấn nút 8
MODE=8;
else if(NUT9==0) // nếu nhấn nút 9
MODE=9;
else if(BAMTHAOTAC==0) // nếu nhấn nút bấm thao tác
{
if(MODE==0) // TRUOT RA
{
TRUOT_ROLE=1;
if(CT_TRUOTRA==1)
TRUOT_MOTOR=150;
else
TRUOT_MOTOR=0;
}
else if(MODE==1) // TRUOT VAO
{
TRUOT_ROLE=0;
if(CT_TRUOTVAO==1)
TRUOT_MOTOR=150;
else
TRUOT_MOTOR=0;
}
else if(MODE==2) // KEP QUA
{
KEP_ROLE=1;
if(CT_KEPQUA==1)
KEP_MOTOR=250;
else
KEP_MOTOR=0;
}
else if(MODE==3) // NHA QUA
{
KEP_ROLE=0;
KEP_MOTOR=150;
}
else if(MODE==4) // KEO LEN
{
KEO_ROLE=1;
if(CT_KEOLEN==1)
KEO_MOTOR=150;
else
KEO_MOTOR=0;
}
else if(MODE==5) // KEO XUONG
{
KEO_ROLE=0;
if(CT_KEOXUONG==1)
KEO_MOTOR=150;
else
KEO_MOTOR=0;
}
else if(MODE==6) //KEO LEN GIUA
{
KEO_ROLE=1;
if(CT_GIUATRU==1)
KEO_MOTOR=150;
else
KEO_MOTOR=0;
}
}
else
{
TRUOT_MOTOR=0;
KEO_MOTOR=0;
KEP_MOTOR=0;
}
}
}
[/alert]
Đăng ký:
Bài đăng (Atom)